CONSTRUCCIÓN DEL PLANO DE ENTORNOS DE TRABAJO CERRADOS UTILIZANDO EL ROBOT KOALA
Resumen
Resumen
En el presente trabajo de investigación se analizó, diseñó e implementó un control vía software adaptado específicamente para un robot móvil de ruedas (RMR): el robot Koala de la empresa K-Team, el cual sirvió como plataforma experimental para manipular –inicialmente- e incrementar posteriormente de forma paulatina y definitiva la autonomía del robot.
El software de control inicia con el análisis y documentación de la estructura física y lógica del Koala, su comportamiento, capacidades y limitantes. Se analizó la cinemática del RMR, propiedades de componentes y dispositivos de comunicación como sensores y puertos. En la etapa de diseño, se trabajó con la información alimentada del exterior por el robot, estructurando la misma en: las decisiones, reconocimiento del entorno (obstáculos, espacios), estrategias de referencia, ubicación y desplazamiento, tiempos y movimientos entre otros, que dieron forma en gran medida al control y autonomía del robot. Se implementó en lenguaje C/C++ Borland.
Palabras clave: Robots móviles, trayectorias, cinemático, sensores.
CONSTRUCTION OF THE PLAN OF CLOSED WORK ENVIRONMENTS USING THE KOALA ROBOT
Abstract
In the folllowing research it was analyzed, designed and implemented a control by software specifically adapted to a movil robot of wheels (RMR): the Koala robot of the K-Team enterprice, which was utilized as experimental platform to manipulate -to beginning- and eventually increase of a paulatine form the robot autonomy.
The control software starts with the analize and documentation of physical structure and logical of the Koala, it behaviour, capacities and limitations. It was analized the RMR kinematics, properties of components and comunication devices such as ports and sensors. In the design stage, it was worked with the obtained information of outdoors by the robot, structuring the same in: the decisions, recognition of the environment (obstacles, outdoors), referency strategies, location and displacement, times and movements between others,that made it possible mainly to the control and robot autonomy. It was implemented through C/C## Borland language.
Keywords: Mobile robots, Paths, Kinematics, Sensors.
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