CÁLCULO DEL CÓDIGO DE VERIFICACIÓN CRC EN PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN DYNAMIXEL 2.0 HACIENDO USO DE FPGA PARA EL ACCIONAMIENTO PARALELO DE MOTORES DE LA SERIE XL

Resumen

Resumen

Este artículo describe el diseño e implementación en lógica de compuertas reprogramables FPGA (Field Programmable Gate Arrays), la comunicación entre la interfaz de usuario y los motores de la serie Dynamixel modelo XL-320, con la finalidad de accionar en arquitectura paralela a tantos motores como se requiera. Con el fin de comprobar que la comunicación se realizó con éxito se utiliza el código de verificación de redundancia cíclica CRC (Cyclic Redundancy Check), el cual de acuerdo con el protocolo de comunicación Dynamixel 2.0 es dinámico y requiere ser calculado para cada uno de los paquetes de instrucción a enviar al motor, para este cálculo se diseñó e implementó una máquina de estados embebida en FPGA, capaz de determinar el CRC paralelamente para dos o más motores en un mismo tiempo de ejecución.

Palabra(s) Clave: CRC, Dynamixel, FPGA, ROBOTIS.

CALCULATION OF THE CRC VERIFICATION CODE IN DYNAMIXEL 2.0 COMMUNICATION PROTOCOL MAKING USE OF FPGA FOR THE PARALLEL DRIVE OF MOTORS OF THE XL SERIES

Abstract

This article describes the design and implementation on FPGA (Field Programmable Gate Arrays), the communication between the user interface and the Dynamixel series XL-320 series motors, to operate in parallel architecture to many motors as required. In order to verify that the communication was successful, the Cyclic Redundancy Check (CRC) is used, which according to Dynamixel 2.0 communication protocol is dynamic and requires calculation for each of the instruction packets to be sent to the engine, for this calculation a state machine embedded in FPGA was designed and implemented, able of determining the CRC in parallel for two or more motors at the same execution time.

Keywords: CRC, Dynamixel, FPGA, ROBOTIS