Una propuesta de arquitectura para el control de un robot guía

Resumen

En este artículo se propone una arquitectura de software para controlar un robot móvil en la tarea de robot guía. La arquitectura se divide en tres módulos generales de acción dirigidos por un supervisor. La toma de decisiones se basa en el comportamiento que presente el usuario con la finalidad de ofrecer un mejor servicio a las personas. En el primer módulo, el robot está a la espera de un usuario, en el segundo módulo el robot realiza la acción de guía en la cual traza una trayectoria al destino deseado, además controla la velocidad e identifica al usuario para mantenerlo en el campo de visión del robot, una vez que llego a su destino el robot regresa a su origen. Cada actividad se comunica mediante el middleware ROS pudiendo operar de manera separada y en grupo. La arquitectura propuesta se implementa en la plataforma Tbot, éste es capaz de trasladarse del origen a su destino modulando su velocidad sin perder de vista al usuario, la navegación se considera sin obstáculos.

Palabra(s) Clave(s): arquitectura de software, control automático, control de sistemas, robots móviles.