DISEÑO DE UN ROBOT HÁPTICO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD CON SOLIDWORKS Y CONTROL MEDIANTE PID CLÁSICO EN MATLAB (THREE GRADE OF FREEDOM HAPTIC ROBOT DESIGN ON SOLIDWORKS WITH CLASSIC PID CONTROL ON MATLAB)

Resumen

Resumen
En este trabajo se presenta un el diseño de un robot áptico usando las herramientas de Solidworks y su transformación a lenguaje de bloques de Simulink de Matlab con la herramienta SimMechanics de Simscape. Se prueba la utilidad de estas herramientas para trabajo de diseño y prueba de modelos, así como el uso de dichos modelos para pruebas de control. Se llevan a cabo controles PID (proporcional-integral-derivativo) clásicos mediante sintonización por métodos estándares y heurísticos. Se muestra una metodología como alternativa para los trabajos de investigación con robots dentro de las instituciones de educación superior de recursos limitados. Dicha metodología muestra ventajas de obtener sistemas de arquitectura abierta y código abierto que son unas de las mayores prestaciones buscadas para la realización de los trabajos de investigación.
Palabras Clave: Control PID, estudio comparativo, Solidworks, modelado, robot áptico.

Abstract
In this work we present a Solidworks tool to design process of an aptic robot and its transformation to the Matlab Simulink block language, using Simmechanics Simscape tool. The design and model test tool utility and the based model control test is probed. The heuristics and standard tuning methods for the classical PID (proportional-integral-derivative) control are carried out. An alternative methodology for robotics research work inside limited resource superior educative institution is showed. Such a methodology shows advantages on achieve the objective of open source and open system architecture design in order to obtain the best research system characteristics.
Keywords: PID con controller, comparative study, Solidworks, model, aptic robot.