CONTROL DEL PENDUBOT: EL CASO DEL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA MEDIANTE EL REGULADOR LINEAL (PENDUBOT CONTROL: THE TRAJECTORY TRACKING CASE BY LINEAR REGULATOR)

Resumen

En este trabajo se presenta la solución al problema del seguimiento de trayectorias usando la teoría del regulador lineal aplicado al sistema subactuado conocido como péndubot. Se describen las pruebas de simulación en donde se validan las propiedades estabilidad y de robustez ante perturbaciones en el estado. También se propone una nueva manera de presentar este sistema a través de una visualización virtual creada para agregar un enfoque didáctico.

Palabra(s) Clave: Seguimiento de trayectorias, simulación, péndubot, estabilidad, robustez. 

Abstract

In this paper, the solution to the trajectories tracking problem using the linear regulator theory applied to the subactuated system known as pendubot is presented. Also the simulation tests in order to validate the stability and robustness properties against disturbances in the state are described. We present, the virtual visualization created for this system to add a focus.

Keyword(s): Trajectories tracking, simulation, pendulum, stability, robustness.