DISEÑO Y CONTROL DE UN REHABILITADOR DE HOMBRO (DESIGN AND CONTROL OF A SHOULDER REHABILITATOR)
Resumen
En este artículo se presenta un rehabilitador de hombro de movimiento pasivo continuo. El diseño del rehabilitador de hombro se basa en un sistema de mesa XY para ofrecer movimientos en el eje horizontal (X) y vertical (Y), así como, la combinación de ambos para proporcionar movimientos complejos, como lo son los arcos o circulares y que son requeridos en la rehabilitación de hombro. Se propone un control tipo PID para el seguimiento de trayectorias suaves, basadas en polinomios de Bezier. Se presentan resultados bajo el ambiente del software MSC Adams View en co-simulación con Simulink-MatLab que muestran el buen desempeño del controlador propuesto. Con la automatización de este rehabilitador se puede ofrecer movimientos personalizados a las necesidades de cada paciente, de tal manera que sean más naturales.
Palabra(s) Clave: Diseño mecatrónico, prototipo virtual, sistema de rehabilitación, movimiento pasivo continúo.
Abstract
In this paper a shoulder rehabilitator with continuous passive movement is presented. The design of the shoulder rehabilitation machine is based on an XY table system to offer movements on the horizontal (X) and vertical (Y) axis, as well as the combination of both to provide complex movements, such as arcs or circular and which are required in shoulder rehabilitation. A PID-type control is proposed for smooth trajectory tracking, based on Bezier polynomials. Simulation results under the MSC Adams View software environment in co-simulation with Simulink-MatLab showing the good performance of the proposed controller are presented. By automating this rehabilitator, personalized movement to the needs of each patient can be offered, so that more natural.
Keywords: Mechatronic design, virtual prototype, rehabilitation system, continuous passive motion.
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1764-1778 PDFReferencias
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