Control robusto de arranque suave de velocidad angular bidireccional para un motor de CD.

Resumen

Este trabajo presenta el diseño e implementación de un controlador de seguimiento
suave de velocidad angular bidireccional para un motor de CD, basado en la técnica por
retroalimentación de todos los estados más un término integral. Todas las variables de
estado son retroalimentadas, con la finalidad de tener un comportamiento idéntico a la
variable de velocidad angular de referencia. Esta se calcula mediante un polinomio de
interpolación (Bézier) de alto orden. Como el motor se somete a perturbaciones
endógenas y exógenas, tales como: par de carga, fricción y otros parámetros
desconocidos. Por tanto, se agrega a la ley de control un término integral del error de
velocidad con la finalidad de minimizar los efectos provocados por tales perturbaciones.
Finalmente, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de la
plataforma basada en DSP de la implementación del controlador propuesto.