SIMULACIÓN DEL CONTROL Y LA COORDINACIÓN DE UN ROBOT EXPLORADOR EN UN AMBIENTE AGRÍCOLA

Resumen

Resumen

En este artículo se presenta el procedimiento y los conceptos necesarios para la simulación de un vehículo terrestre no tripulado, con aplicaciones en el monitoreo de características fenológicas de cultivos agrícolas. La simulación se realiza mediante el uso de Gazebo a través de una máquina virtual comandada desde Matlab. El sistema de guiado del vehículo y detección se fundamenta en la visión artificial, que permite la definición de trayectorias específicas en un espacio abierto y la adquisición de imágenes de las plantas para estudiar su estado, como herramienta útil en la agricultura de precisión. El sistema busca ser la base tecnológica para el desarrollo de sistemas robóticos en campo abierto para la preparación del terreno, detección de enfermedades o estado nutricional de cultivos, facilitando el ingreso a los lotes, sin perjudicar el correcto desarrollo de las plantas.

Palabras Claves: Cultivos, Gazebo, jackal, máquina virtual, ROS.

SIMULATION OF THE CONTROL AND COORDINATION OF AN EXPLORER ROBOT IN AN AGRICULTURAL ENVIRONMENT

Abstract

This paper presents the procedures and concepts necessary for the simulation of an unmanned land vehicle, with applications in the monitoring of phenologic characteristics of agricultural crops. The simulation was done using Gazebo through a virtual machine commanded from Matlab. The guidance system of the vehicle and detection are based on artificial vision, which allows the definition of specific trajectories in an open space and the image acquisition of plants, to study their status; as a useful tool in precision agriculture applications. The system seeks to be the technological base for the development of robotic systems in open terrain for soil preparation, disease and weeds detection or nutritional status of crops, facilitating the entrance to the lots, without harming the correct development of plants.

Keywords: Crops, Gazebo, jackal, ROS, virtual machine.