DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN HEXÁPODO ROBÓTICO EMPLEANDO EL DRIVER “INTECMX14” PARA EL CONTROL PARALELO DE MOTORES
Resumen
Resumen
Los robots móviles por sus características requieren de estructuras estables y sistemas de control con las capacidades para lograr movimientos fluidos o naturales, proyecto propone un hexápodo con tres grados de libertad construido a base del uso de nylalloy como material principal, utilizando 18 servomotores distribuidos en juegos 3 por cada extremidad, con uso de una tarjeta FPGA atlys para el desarrollo de una programación paralela dentro de 4 rutinas de movimiento diferentes cuyas posiciones fueron calculadas por el método de cinemática de Denavit-Hartenberg y el método inverso haciendo uso de matrices Homogénea.
Palabras clave: Denavit-Hartenberg, Hexápodo, Robot móvil.
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A ROBOTIC HEXAPOD USING THE "INTECMX14" DRIVER FOR PARALLEL MOTOR CONTROL
Abstract
Mobile robots by their characteristics require stable structures and control systems with the capabilities to achieve fluid or natural movements, proposes a game with three degrees of freedom built using nylalloy as the main material, using 18 servomotors distributed in games 3 for each tip, using an atlys FPGA card for the development of parallel programming within 4 different motion routines whose positions were calculated by the Denavit-Hartenberg direct kinematics method and the inverse method with the use of homogeneous matrix.
Keywords: Denavit-Hartenberg, Hexapod, mobile robot.
Texto completo:
164-189 PDFReferencias
T. Fong, I. Nourbakhsh y K. Dautenhahn, «A survey of socially interactive robots,» Robotics and autonomous systems, vol. 42, pp. 143-166, 2003.
L. Pfotzer, S. Klemm, A. R{"o}nnau, J. M. Z{"o}llner y R. Dillmann, «Autonomous navigation for reconfigurable snake-like robots in challenging, unknown environments,» Robotics and Autonomous Systems, vol. 89, pp. 123-135, 2017.
Ravalli, C. Rossi y G. Marrazza, «Bio-inspired fish robot based on chemical sensors,» Sensors and Actuators B: Chemical, vol. 239, pp. 325-329, 2017.
U. Saranli, M. Buehler y D. E. Koditschek, «Rhex: A simple and highly mobile hexapod robot,» The International Journal of Robotics Research, vol. 20, pp. 616-631, 2001.
M. Agheli, L. Qu y S. S. Nestinger, «SHeRo: Scalable hexapod robot for maintenance, repair, and operations,» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 30, pp. 478-488, 2014.
K. Melo, J. Leon, J. Monsalve, V. Fernandez y D. Gonzalez, «Simulation and control integrated framework for modular snake robots locomotion research,» de IEEE, 2012.
K. Oh, D. Kim, T. Kim, C. Kim y H. Kim, «Operation algorithm for a parallel hybrid electric vehicle with a relatively small electric motor,» Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 18, pp. 30-36, 2004.
C. Contreras, E. A. Portilla y R. S. Ortigoza, «Multiplicador Electr{'o}nico para Encoder Incremental,» Polibits, pp. 63-67, 2008.
H. O. Erkol y H. Demirel, «A VHDL application for kinematic equation solutions of multi-degree-of-freedom systems,» Journal of Zhejiang University SCIENCE C, vol. 15, pp. 1164-1173, 2014.
L. Pfotzer, S. Ruehl, G. Heppner, A. R{"o}nnau y R. Dillmann, «KAIRO 3: A modular reconfigurable robot for search and rescue field missions,» de IEEE, 2014.
S. Warnakulasooriya, A. Bagheri, N. Sherburn y M. Shanmugavel, «Bipedal Walking Robot-A Developmental Design,» Procedia engineering, vol. 41, pp. 1016-1021, 2012.
Argote, D. Castellanos, J. Vargas, A. Baquero y H. Borrero, Robot móvil caminador hexápodo con 12 Grados de libertad, Universidad de los Llanos, Colombia, 2009.
URL de la licencia: https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/deed.es
Pistas Educativas está bajo la Licencia Creative Commons Atribución 3.0 No portada. 
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO / INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CELAYA
Antonio García Cubas Pte #600 esq. Av. Tecnológico, Celaya, Gto. México
Tel. 461 61 17575 Ext 5450 y 5146
pistaseducativas@itcelaya.edu.mx