DESARROLLO, MODELADO Y CONTROL DE UN SISTEMA MECATRÓNICO DE POSICIÓN ANGULAR

Resumen

Generalmente cuando se estudia el control de sistemas mecatrónicos, es con base en sistemas comerciales, lo cual es importante porque se ahorra tiempo, sin embargo, el conocimiento adquirido en el desarrollo de estos sistemas, desde su concepción, el diseño mecánico y electrónico, caracterización, modelado y experimentación son importantes para el desarrollo de nuevos sistemas y el control de estos. En este trabajo se presenta el modelado matemático de un balancín con motor y hélice, así como el monitoreo y control de posición, mediante leyes de control clásicas. Cabe mencionar que este proyecto se ha desarrollado en su totalidad, incluyendo el sistema electrónico de control, hardware y software para PC. El modelo se obtuvo de forma experimental y a partir de este se diseñó e implemento, el control. Además, se comparan los resultados obtenidos en tiempo real con las simulaciones realizadas en Inventor y Matlab, para validar el modelo.