Control de ganancias variables para robots de ngrados de libertad

Resumen

En este artículo se aborda el problema de sintonía de ganancias variables para un controlador tipo proporcional derivativo más compensación de gravedad. Se presentan los datos obtenidos a partir del movimiento de los eslabones de un robot de tres grados de libertad tipo articular, de acuerdo a una ley de control de diseño que cumple las características de una función de Lyapunov, además de una función que sintoniza las ganancias del controlador proporcional derivativo de forma automática.

Palabra(s) Clave(s): función de Lyapunov, ganancia variable, moldeo de energía.