Diseño, construcción y control de un sistema de levitación neumática

Resumen

En este trabajo de investigación se diseña, desarrolla y controla un sistema de levitación neumática empleando tecnología de bajo costo (arduino, software libre, etc.), con el objetivo de beneficiar al laboratorio de sistemas digitales de la Licenciatura en Informática de la Universidad de la Sierra Sur, ya que a través de este sistema será posible evaluar diferentes algoritmos de control (inteligente, difuso, neuronal, etc.)
empleando diversas técnicas de diseño. Además se presenta el modelo matemático a través de aproximaciones y suposiciones consideradas del sistema, el modelo es importante cuando se requiere conocer parte del dentro del diseño de controles no lineales (Slotine Lee, par calculado, modos deslizantes, etc.). Por otra parte para la evaluación del sistema se emplean dos algoritmos de control ya conocidos, el PID discreto y PID discreto + filtro Wavelet. El ruido es una señal persistente en sistemas
electromecánicos en este sistema no es la excepción, es por ello que se propone un filtro digital empleando teoría Wavelet. Finalmente al comparar los resultados experimentales se verifica la eliminación de señales no deseadas (ruido) empleando el filtro digital, sin embargo, el nivel de descomposición de la señal de error y control depende de las características técnicas del procesador de la PC, esto resulta ser una
desventaja cuando no se cuenta con un equipo de cómputo de altas prestaciones.

Palabra(s) Clave(s): Arduino, control, levitación neumática, modelado matemático.