SIMULACIÓN DEL CONTROL DE UN ROBOT MANIPULADOR CON LAZO DE SEGURIDAD PARA LA INTERACCIÓN CON EL HUMANO USANDO UN SENSOR DE FUERZA VIRTUAL (SIMULATION OF THE CONTROL OF A MANIPULATOR ROBOT WITH A SAFETY LOOP FOR INTERACTION WITH HUMANS USING A VIRTUAL FORCE SENSOR)

Resumen

Resumen
La seguridad en la robótica se ha convertido en un factor de importancia dada la creciente interacción entre los humanos y robots. En el presente documento, se aborda la problemática de la seguridad robótica mediante la implementación de un campo potencial repulsivo dentro del lazo de control, relativo a la fuerza de interacción con los obstáculos, permitiendo que un robot pueda eludir obstáculos y continuar con una tarea de seguimiento definida. Este sistema de control basado en fuerza repulsiva se activa en el momento que el efector final esté en la presencia de un obstáculo. Esta estrategia, proporciona una solución de seguridad directa dentro del espacio de la tarea del manipulador, con el propósito de mejorar la confiabilidad del sistema de seguridad robótico. Escenarios de prueba con obstáculo fijo y en movimiento, validan el enfoque propuesto.
Palabras Clave: Campo repulsivo, robot manipulador, seguridad, sensor de fuerza.

Abstract
Given the increasing interaction between humans and robots, robotic security has become essential. In this document, we address the issue of robotic safety by implementing a repulsive potential field within the control loop related to the interaction force with obstacles, allowing a robot to evade obstacles and continue with a defined tracking task. This system of force-based control is activated when the end effector is in the presence of an obstacle. This strategy provides a direct safety solution within the manipulator's task space, aiming to enhance the reliability of the robotic security system. Test scenarios with both stationary and moving obstacles validate the proposed approach.