DISEÑO, MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA SUBACTUADO DENOMINADO PÉNDULO AXIAL (DESIGN, MODELING AND SIMULATION OF AN UNDERACTUAL SYSTEM CALLED AXIAL PENDULUM)
Resumen
Los sistemas subactuados pendulares constituyen plataformas experimentales completas e interesante en la ingeniería de control no lineal, el entendimiento de este tipo de sistemas facilita el análisis y diseño de controladores de sistemas más complejos basados en sistemas pendulares subactuados. En este artículo se presenta un robot de dos grados de libertad (2GDL) del tipo subactuado, denominado péndulo axial, del cual no se encontró su modelo dinámico en la literatura consultada. Para el estudio del péndulo axial, se realiza el diseño del mecanismo, así como la obtención de los parámetros físicos obtenidos mediante el software SolidWorks. Posteriormente, se obtiene su modelo dinámico mediante la formulación de Euler Lagrange, que junto con los parámetros del sistema permite simular el modelo y la experimentación del sistema real. Se presentan algunas simulaciones que ayudan a validar el modelo dinámico obtenido.
Palabras Clave: Euler Lagrange, Modelado dinámico, Péndulo axial, Sistema subactuado.
Abstract
Pendulum-type underactuated systems constitute complete and interesting experimental platforms in the field of nonlinear control engineering. Understanding this type of system facilitates the analysis and design of controllers for more complex systems based on underactuated pendulum systems. This article presents a two-degree-of-freedom (2-DOF) underactuated robot called the axial pendulum, for which no dynamic model was found in the consulted literature. For the study of the axial pendulum, the mechanism is designed, and the physical parameters are obtained using SolidWorks software. Subsequently, its dynamic model is derived using the Euler-Lagrange formulation, which, along with the system parameters, allows for the simulation of the model and experimentation with the real system. Several simulations are presented to help validate the obtained dynamic model.
Keywords: Euler Lagrange, Dynamic modeling, Axial pendulum, Underactuated system.
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441-458 PDFReferencias
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