ANÁLISIS CINEMÁTICO A UN ROBOT MÓVIL KRYPTON I PARA PLANEACIÓN DE TRAYECTORIAS (KINEMATIC ANALYSIS OF A KRYPTON I MOBILE ROBOT FOR PATH PLANNIN)
Resumen
El presente proyecto de ingeniería se basó en el desarrollo de la programación de un robot Krypton 1. Dicha programación, ayudará en competencias de robótica para calcular los movimientos de los motores y las articulaciones del robot. Se utilizó el software de Abilix para el diseño de la construcción del robot. Además, se empleó un análisis matemático con el método de cinemática inversa, el cual ayudó a obtener la velocidad y la posición de cada movimiento del robot. Posteriormente, se realizó la implementación de la cinemática a la programación para valorar los resultados obtenidos en la trayectoria que seguirá el robot. Por último, el algoritmo se comprobó mediante diversos ángulos de la pista propuesta para minimizar los errores de orientación y posición.
Palabras Clave: Krypton 1, cinemática, trayectoria.
Abstract
This engineering project was based on the development of the programming of a Krypton 1 robot. This programming will help in robotics competitions to calculate the movements of the motors and joints of the robot. Abilix software was used for the design of the robot construction. In addition, a mathematical analysis was used with the inverse kinematics method, which helped to obtain the velocity and position of each movement of the robot. Subsequently, the implementation of the kinematics to the programming was carried out to evaluate the results obtained in the trajectory that the robot will follow. Finally, the algorithm was tested using different angles of the proposed track to minimize the orientation and position errors.
Keywords: Krypton 1, kinematics, trajectory.
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