ESTIMACIÓN EN LÍNEA DE LA MASA DE UN VEHÍCULO AÉREO AUTÓNOMO (ON-LINE ESTIMATION OF THE MASS OF AN AERIAL AUTONOMOUS VEHICLE)

Resumen

Resumen
El interés en los vehículos aéreos no tripulados ha incrementado notablemente durante los últimos años. El sistema de control de estos vehículos debe poseer la capacidad de compensar incertidumbres paramétricas, dinámicas no modeladas y perturbaciones externas, con el fin de que el vehículo pueda llevar a cabo tareas de regulación y seguimiento de trayectorias. En este artículo se presenta un esquema de estimación en línea de la masa de un vehículo no tripulado de cuatro rotores mediante métodos algebraicos. Posteriormente, se introduce un esquema de control PD que considera la información de la masa estimada para mejorar su desempeño. Se plantean dos escenarios para validar el alcance del esquema propuesto, donde se observan niveles aceptables del error de seguimiento. Dicho esquema mejora el desempeño del sistema ante variaciones inesperadas de su masa, lo que beneficia la ejecución de tareas en aplicaciones como monitoreo y vigilancia.
Palabras Clave: Control de Movimiento, Identificación Algebraica, Estimación en Línea de Masa, Vehículo Aéreo.

Abstract
Interest in unmanned aerial vehicles has increased markedly in recent years. The control system of these vehicles must have the ability to compensate parametric uncertainties, non-modelled dynamics and external disturbances, so that the vehicle can carry out regulation and trajectory tracking tasks. This paper presents an online estimation scheme for the mass of a four-rotor unmanned vehicle using algebraic methods. Subsequently, a PD control scheme is introduced that considers the information of the estimated mass to improve its performance. Two scenarios are proposed to validate the scope of the proposed scheme, where acceptable levels of tracking error are observed. The scheme improves the performance of the system in the face of unexpected variations in its mass, which benefits the execution of tasks in applications such as monitoring and surveillance.
Keywords: Motion Control, Algebraic Identification, On-Line Mass Estimation, Aerial Vehicle.