DESARROLLO DE ALGORITMOS PARA LA ESTIMACIÓN DE DISTANCIAS Y LOCALIZACIÓN EN UN ROBOT HUMANOIDE (DEVELOPMENT OF ALGORITHMS FOR DISTANCE AND LOCATION ESTIMATION IN A HUMANOID ROBOT)

Resumen

Resumen
El artículo muestra el desarrollo de dos algoritmos para la estimación de la distancia entre un robot humanoide Bioloid Premium Tipo A y un objeto, a través de la implementación de un modelo proporcional (proporción de pixeles) y un modelo vectorial (relaciones trigonométricas). Por otro lado, se muestra el desarrollo de un algoritmo de triangulación (triangulación de referencias), que permite localizarse al robot dentro del área de juego, en competencias de fútbol de robots humanoides.
Los algoritmos se basan en la información obtenida del módulo de procesamiento de imágenes (HaViMo 2.0), el cual funciona como sistema de visión local para el robot, dándole la capacidad de identificar objetos a través de un color característico. Para hacer uso del módulo de procesamiento de imágenes, se integró un sistema de visión mediante la inclusión de dos grados de libertad (GDL, por sus siglas en español), al kit robot Bioloid Premium Tipo A, dando un total de 20 GDL.
La programación se realizó en lenguaje C usando el entorno de desarrollador integrado Eclipse y el controlador CM-530.
Palabras clave: Futbol Humanoide, Modelo de proporciones, Modelo vectorial, Modelo de triangulación, Robot humanoide, Visión.

Abstract
The article shows the development of two algorithms for the estimation of the distance between a Bioloid Premium Type A humanoid robot and an object, through the implementation of a proportional model (pixel ratio) and a vector model (trigonometric relations). On the other hand, it shows the development of a triangulation algorithm (triangulation of references), which allows the robot to be located within the playing area, in humanoid robot football competitions.
Keywords:Humanoid robot, Proportion model, Triangulation model, Vector model, Vision.