DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE EXOESQUELETO PARA MIEMBRO INFERIOR DE INFANTES (DESIGN OF A PROTOTYPE EXOSKELETON FOR LOWER LIMBS OF INFANTS)
Resumen
Se presenta el prototipo virtual y el físico de un exoesqueleto para niños de entre 6 y 12 años, diseñado con base en el análisis funcional de requerimientos, considerando que tenga la posibilidad de ajustarse conforme al crecimiento del usuario, además de adaptarse para realizar el ciclo básico de la marcha con base en las restricciones que presente la discapacidad del paciente. Su característica principal es el ajuste para las diferentes longitudes que forman las extremidades inferiores de los niños (fémur, tibia y pie). Como resultado se tiene la parte mecánica validada por el análisis cinemático y dinámico realizados en los programas ADAMSView™ y Matlab ®, además de las simulaciones del sistema de control en el prototipo virtual. También se presenta el prototipo experimental y los resultados de pruebas preliminares de funcionamiento mecánico.
Palabras Clave: exoesqueleto, miembro inferior, configurable, niños.
Abstract
The virtual and the real prototype of an exoskeleton for children between 6 and 12 years old is presented, designed based on the functional analysis of requirements, considering that it has the possibility of adjusting according to the development of the user, in addition to adapting to perform the basic gait cycle based on the restrictions that present the patient's disability. Its main feature is the adjustment for the different lengths that form the lower limbs of children (femur, tibia, and foot). As a result, the mechanical part validated by the kinematic and dynamic analysis performed in the ADAMSView™ and Matlab ® programs, in addition to the control system simulations in the virtual prototype, is available. The experimental prototype and preliminary mechanical operation test results are also presented.
Keywords: exoskeleton, lower limb, configurable, children.
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