DISEÑO Y FABRICACIÓN DE ROBOT DIDÁCTICO REPROGRAMABLE DE 3 GRADOS DE LIBERTAD (DESIGN AND MANUFACTURE OF REPROGRAMMABLE DIDACTIC ROBOT WITH 3 DEGREES OF FREEDOM)

Resumen

Resumen
Es un prototipo de robot didáctico reprogramable de 3 grados de libertad de rotación de configuración esférica, está dirigido a estudiantes con conocimientos en programación y robótica que diseñan sus programas de control, de esta manera pueden detectar el comportamiento físico de sus propuestas. El robot orienta su "cabeza" donde hay una mayor luminosidad, esta es la razón de su nombre y función como un robot entrenador que tiene el ideal de utilizar su hardware al máximo. La fabricación del prototipo se ha llevado a cabo mediante manufactura aditiva (impresión 3D de PLA). Lo que ha permitido un resultado físico muy confiable para el diseño realizado en el software "Solidworks". El robot realiza su función principal utilizando 3 servomotores y 7 foto-resistores: (5 de referencia y 2 de comparación), incluye dos microcontroladores Microchip a 18F4550 responsables de llevar a cabo el proceso de detección y actuación del robot y un microcontrolador de la familia 16F877a responsable de la interfaz e inicialización. Actualmente utiliza un algoritmo de control de bucle abierto que incluye el método de clasificación de inserción para la selección del valor de referencia máximo y una matriz simple para asignar posiciones a cada enlace de acuerdo con la referencia.
Palabras Clave: Didáctico, grados de libertad, reprogramable, robot.

Abstract
This applied research focuses on the development of a prototype reprogrammable didactic robot with 3 degrees of freedom of rotation with a spherical configuration. The work is aimed at students with programming and robotics knowledge who design their control programs, in this way they can detect the physical behavior of their proposals. The robot orients its "head" where there is a greater luminosity, this is the reason for its name and function as a trainer robot that has the ideal of using its hardware to the maximum. The manufacturing of the prototype has been carried out by additive manufacturing (3D printing of PLA). Which has allowed a very reliable physical result for the design made in the "Solidworks" software. The robot performs its main function using 3 servo motors and 7 photo-resistors: (5 reference and 2 comparison), it includes two microcontrollers, Microchip a 18F4550, responsible for carrying out the robot detection and actuation process; and a microcontroller, from the 16F877a family, responsible for the interface and initialization. Currently it uses an open loop control algorithm that includes the insert sort method for selecting the maximum reference value and a simple matrix to assign positions to each link according to the reference.
Keywords: Didactic, degrees of freedom, reprogrammable device, robot.