ESTIMACIÓN DE LOS COEFICIENTES DE INERCIA Y DE FRICCIÓN DE UN MOTOR DE CD (ESTIMATION OF INERTIA AND FRICTION COEFFICIENTS OF A DC MOTOR)

Resumen

Resumen

En este trabajo se presentan algunos modelos de fricción, y se destaca la importancia de los parámetros de fricción viscosa y de Coulomb, los cuales son necesarios para definir los distintos modelos que describen el comportamiento de la fricción en sistema mecánicos. Se describen los métodos de torque constante y entrada tipo rampa para estimar los coeficientes de fricción viscosa y de Coulomb, estos métodos se aplican en un motor de CD para obtener sus parámetros. A fin de comprobar que los parámetros estimados son los adecuados, se diseña y se aplica un control de velocidad, utilizando un controlador proporcional con compensación. La estimación de los parámetros y el control de velocidad del motor se realiza de forma experimental utilizando una plataforma de Arduino UNO en conjunto con la herramienta de Simulink de MatLab. Los resultados muestran que los coeficientes de fricción estimados son adecuados.

Palabras Claves: control, estimación, fricción, motor de cd.

Abstract

In this paper, some friction models are presented, highlighting the importance of viscous and Coulomb friction parameters, which are necessary to define the different models that describe the friction behavior in mechanical systems. The constant torque and ramp-type input methods for estimating viscous and Coulomb friction coefficients are described. These methods are applied in a DC motor, and their parameters are obtained. To verify that the estimated parameters are adequate, a speed control is designed and applied, using a proportional controller with compensation. Parameter estimation and motor speed control is performed experimentally using an Arduino UNO platform together with Simulink tool of MatLab. The results show that the estimated friction parameters are adequate.

Keywords: control, friction, measurement, dc motor.