HERRAMIENTAS VIRTUALES PARA LA SIMULACION Y ESTUDIO DE MOVIMIENTO DEL ROBOT KUKA YOUBOT (VIRTUAL TOOLS FOR THE SIMULATION AND MOVEMENT STUDY OF THE ROBOT KUKA YOUBOT)

Resumen

Resumen

En este artículo se presenta las herramientas actuales de simulación de movimiento de sistemas robóticos, en este caso un robot móvil manipulador, en específico, como objeto de estudio es el Kuka youBot, para su análisis y comparar la eficiencia del estudio realizado.

En general para realizar la simulación de movimiento ROS, Gazebo, en Linux, se presentan como únicos software para poder realizarlo, pero se tiene poca accesibilidad al sistema operativo ya que es muy costoso, se requiere tener desde una computadora de un tipo específico y conocimientos de programación de código más avanzado, dejando a los usuarios sin opciones o con mucha limitación; pero no es así, en Windows se tienen opciones, en este caso se presenta el uso del software Blender, de código abierto, también VRML-Matlab y Simulink-SimMechanics, donde se puede trabajar desde el modelado, pasando por el proceso de simulación y puedes agregar controles al modelo, no necesitas una computadora especial ni tampoco ser un experto para poder entrar en el mundo de la simulación.

Palabra(s) Clave: Simulación, movimiento, Blender, VRML, Sim, SimMechanics.

Abstract

In this paper is presented the current simulation tools of robotic systems movement, in this case a mobile robot manipulator, specifically, as the object of study is the YouBot, for analysis and compare the study.

In general to perform the simulation of ROS movement, Gazebo, in Linux, is presented as the only software to be able to do it, but it has little access to the operating system since it is very expensive, it is required to have from a computer of a specific type and knowledge more advanced code programming, leaving users without options or with much limitation; but this is not the case, in Windows there are options, in this case the use of Blender software, open source, also VRML-Matlab and Simulink-SimMechanics, where you can work from modeling, through the simulation process and you can add controls to the model, you don't need a special computer or be an expert to enter the world of simulation.

 Keyword(s): Simulation, movement, Blender, VRML, Sim, SimMechanics.