GENERACIÓN DEL AGARRE DE PRECISIÓN MEDIANTE DEDOS ROBÓTICOS MULTIARTICULADOS CON CARACTERÍSTICAS ANTROPOMÉTRICAS Y ANTROPOMÓRFICAS BASADO EN MECANISMOS PLANARES DE 4 BARRAS (GENERATION OF PRECISION GRIP BY MEANS OF MULTI-ARTICULATED ROBOTIC WITH ANTHROPOMETRIC AND ANTHROPOMORPHIC CHARACTERISTICS BASED ON 4-BAR FLAT MECHANISMS)

Resumen

El objetivo del presente proyecto es la generación del agarre de precisión mediante el un dedo índice robótico y un dedo pulgar robótico basados en mecanismos de planos de cuatro barras acoplados. La metodología seguida fue: A partir de la revisión bibliográfica se determinaron los rangos de movilidad que deben alcanzar el dedo índice y el pulgar para poder oponerse entre sí y poder generar lo que se conoce como agarre de precisión ; Se realizó un diseño en CAD donde se incorpora un dedo índice de un grado de libertad y un dedo pulgar que cuenta con tres grados de libertad lo que permite la oposición de ambos dedos robóticos lo cual genera el agarre de precisión, ambos dedos son accionados mediante micro reductores acoplados por transmisión tuerca-tornillo; Se procedió a realizar una simulación de movimiento con apoyo del software de diseño CAD para identificar los problemas de movilidad y dimensionamiento; Se construyeron ambos  dedos utilizando impresión 3D; Se ensamblaron y comprobaron los rangos de movilidad de ambos dedos. Se concluye que los dedos índice y pulgas multiarticulados propuestos tiene los grados de libertad y el rango de movilidad necesario para generar el agarre de precisión, además tiene un dimensionamiento antropométrico y apariencia más antropomórfica el cual puede ser utilizado para una mano robótica.

Palabras clave: dedos robóticos; multiarticulados, agarre de precisión.

Abstract

The objective of the present project is the generation of precision gripping by means of a robotic index finger and a robotic thumb based on four-bar coupled plane mechanisms. The methodology followed was: from the bibliographic review the ranges of mobility that must reach the index finger and the thumb were determined to be able to oppose each other and to generate what is known as a precision grip; A CAD design was carried out where an index finger was incorporated of a degree of freedom and a thumb that has three degrees of freedom which allows the opposition of both robotic fingers which generates the grip of precision, both fingers are powered by micro-reducers coupled by transmission nut-screw; A motion simulation was carried out with the support of CAD design software to identify mobility and dimensioning problems; Both fingers were built using 3d printing; They were assembled and checked the mobility ranges of both fingers. It is concluded that the index fingers and proposed multiarticulate fleas has the degrees of freedom and the range of mobility necessary to generate the grip of precision, also has an anthropometric dimensioning and appearance more anthropomorphic which can be Used for a robotic hand.

Keywords: robotic fingers; multiarticulate, precision grip.