DESARROLLO DE UN ROBOT MÓVIL E IMPLEMENTACIÓN DE SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL CON LIBRERÍAS ARUCO PARA NAVEGACIÓN AUTÓNOMA (DEVELOPMENT OF A MOBILE ROBOT AND IMPLEMENTATION OF AN ARTIFICIAL VISION SYSTEM USING ARUCO LIBRARIES FOR AUTONOMOUS NAVIGATION)

Resumen

Este artículo presenta la integración de un sistema de visión, comunicación y navegación enfocado a un robot móvil, donde el objetivo final del sistema de visión es proporcionar datos de posición y orientación respecto de un marcador ArUco. Luego, a través de su sistema de navegación, el robot generará una ruta óptima de navegación mandando órdenes a un protocolo de comunicación serial que las ejecuta por medio de un control de posición.

Palabra(s) Clave: Comunicación, Robótica Móvil, Navegación, Visión.

Abstract

This paper presents the proposal of a vision, communication and navigation system focused in a mobile robot, where the final purpose of the vision system is to provide position and orientation data respect an ArUco marker. Then through its system navigation the robot will generate an optimal way to navigate by generating orders to a serial communication protocol that executes the orders with a position control.

Keywords: Communication, Mobile robot, Navigation, Robot, Vision.