Implementación de un sistema inalámbrico de adquisición de datos en tiempo real para un droide caminante de 4 gdl

Resumen

En el presente trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de adquisición de datos en tiempo real utilizando un protocolo inalámbrico de comunicación ZigBee para retroalimentar e implementar tareas en un robot caminante de 4gdl (grados de libertad). Para ello se han diseñado bloques para establecer comunicación inalámbrica, construidos a partir de funciones S (S-functions), y programadas en lenguaje C que permiten crear modelos para la implementación de tareas con ejecución en tiempo real (modo normal) en Simulink de Matlab. La efectividad del esquema propuesto es evaluada experimentalmente a través del diseño de una tarea de caminata para el sistema robótico.