Simulador basado en un sistema bípedo simple

Resumen

Este artículo presenta una plataforma gráfica de simulación desarrollada con los programas de Matlab® y SolidWorks® basado en un sistema bípedo simple cuya base se encuentra en medio de la cadera. El objetivo del simulador es aplicar una estructura de control en lazo cerrado que permita realizar el seguimiento de una trayectoria similar a la marcha humana. Para el desarrollo del simulador se usa el modelo dinámico del sistema bípedo, el cual permite describir matemáticamente el comportamiento del sistema a un estímulo específico. La planificación de la trayectoria se realiza a través de polinomios de quinto orden, lo que permite generar las posiciones deseadas que componen la trayectoria deseada.