Diseño Mecánico y Análisis Cinemático del Robot Humanoide AXIS

Efraín Hernández Franco, Ramiro Velázquez Guerrero

Resumen


Este artículo presenta el desarrollo y la implementación del robot humanoide AXIS: una plataforma antropomórfica bípeda basada en el modelo biomecánico humano, el cual consiste de 4 extremidades y 20 grados de libertad (GDL). AXIS está construido enteramente de aluminio por lo que es ligero y compacto además de ser fuerte y robusto. AXIS incorpora algoritmos de inteligencia artificial que le brindan un alto grado de autonomía para realizar tareas humanas simples como caminar, girar, agacharse, acostarse y levantarse. Además, AXIS es capaz de realizar seguimiento y reconocimiento de objetos usando una videocámara en su cabeza. La principal motivación detrás de este proyecto es la creación de una plataforma propia de investigación y desarrollo en robótica humanoide: desde el estudio de la marcha bípeda y movimientos que imitan la locomoción humana hasta técnicas avanzadas de control. Este artículo se concentra en el diseño mecánico y el análisis cinemático del prototipo AXIS. En particular se simulan los espacios de trabajo y se determinan los límites de movimiento de las articulaciones con el fin de establecer un control adecuado de movimiento y evitar colisiones.

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