Experimentos con un dedo robótico y simulación

Resumen

En el presente trabajo se expone el diseño y construcción de un dedo robótico En primer lugar, en la introducción se hace un breve recuento de algunas publicaciones encontradas en la literatura. En seguida, las ecuaciones del modelo cinemático directo de posición son presentadas. En lo concerniente al modelo cinemático inverso de posición se presentan de forma concisa las ecuaciones y consideraciones hechas para su resolución. Luego, en la tercera sección, se presentan los elementos individuales, diseñados en un software dedicado de diseño asistido por computadora, que se utilizaron para ensamblar el dedo robótico. Además, se muestra el dedo robótico ensamblado en simulación y en forma real. Después, la interfaz gráfica es presentada y descrita en forma breve, podemos mencionar que esta interfaz fue implementada en un software para cálculo matemático. Se presenta también como se estableció la comunicación entre la interfaz gráfica y la placa arduino. Finalmente se presentan las conclusiones de este trabajo.