Simulación de un Robot de Dos Grados de Libertad Usando “Hardware-in-the-Loop” con base en Instrumentación Programable

Resumen

En este trabajo se muestra la forma en que se hizo un sistema, con base en instrumentación programable (LabVIEW), para emular el modelo dinámico de un robot antropomórfico de dos grados de libertad con “Hardware-in-the-loop”. El programa de control está basado en una computadora personal, que resuelve las ecuaciones diferenciales en tiempo real, convierte los valores numéricos de las posiciones y velocidades y toma el par de entrada con señales de voltajes con tarjetas de adquisición de datos por USB. La interfaz gráfica muestra el historial de la evolución de las variables del sistema y la representación gráfica de los movimientos del robot.