Cinemática inversa, Fanuc LR Mate 200ic

Resumen

En el presente trabajo se muestra la metodología para llevar a cabo un análisis de cinemática inversa de un robot Fanuc LR Mate 200ic. Se habla un poco acerca de algunos conceptos necesarios para la mejor comprensión del lector. Además, de presentar las ecuaciones necesarias para realizar del análisis cinemático directo e inverso para corroborar resultados. En el desarrollo cinemático inverso se muestran las cuatro posibilidades que tiene el efector final de alcanzar un punto y se plantean las consideraciones para que el manipulador físicamente lo logre. Las ecuaciones de la cinemática directa e inversa fueron evaluadas en MATLAB y los resultados comparados con las posiciones que muestra el controlador del manipulador.